EN CONSTRUCCIÓN Y ACTUALIZÁNDOSE
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DR. RAFAEL KELLY MARTÍNEZ «Control de robots con servo accionamientos de posición» Resumen: En el ámbito académico se cuentan con robots de bajo costo cuyos accionamientos son del tipo: servos de posición; tal es el caso de robots humanoides de pequeña escala y también brazos robóticos de escritorio. Se exponen críticas argumentadas sobre el método de control para robots dotados con servo accionamientos de posición que comúnmente utilizan algunos ingenuos ingenieros e investigadores. Debido a la naturaleza no lineal del modelo dinámico de la estructura mecánica de los robots, ese iluso método de control presenta serias limitaciones. Se propone como mejorar dicho método agregando realimentación de posición articular. |
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DR. VICENTE PARRA VEGA «Robótica como disciplina científica» Resumen: La robótica, como disciplina propia se nutre de enfoques múlti- e inter-disciplinares, se desarrolla en su propio campo de estudio, el cual está en constante cambio debido a eventuales avances de nuevos conocimientos, técnicas y tecnologías. Tales avances introducen originales perspectivas a problemas conocidos, pero sobretodo provén conocimientos de frontera para abordar hasta novedosos paradigmas. En este sentido, revisamos algunos avances fundamentales de la robótica como disciplina científica de un campo disciplinar donde continuamente emergen problemáticas en las que el robot es el objeto, y no el sujeto, de estudio (es decir, el robot es la materia a investigar y no la herramienta para realizar una tarea, como es común en ingeniería de robots). Desde esta perspectiva, en esta plática iniciamos con un muy breve repaso de avances básicos que sustentan la robótica como disciplina científica emergente en constante cambio, para luego señalar múltiples retos que conlleva. Ilustramos los conceptos con el convencional robot manipulador y sus múltiples configuraciones de base fija, móvil, aérea y submarina, y procedemos finalmente abordar algunas nuevas áreas de investigación de la robótica que demandan el método científico; como son, la robótica suave, interfaces cerebro-robot, manos robóticas hábiles, robots para asistir la rehabilitación neuromuscular y aprendizaje reforzado, entre otros. Concluimos compartiendo algunas experiencias derivadas de más de 3 décadas en investigación en robótica.
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DR. JOSÉ ALFONSO PÁMANES GARCÍA «Retrospectiva en las actividades en el campo de conocimiento de la robótica en el TecNM-ITLag» Resumen: En este trabajo se presentan algunas reflexiones acerca de la evolución académica que ha vivido el Tecnológico Nacional de México (TecNM) – Instituto Tecnológico de la Laguna (ITLag), en el campo de la robótica desde hace 38 años, cuando se inició el desarrollo del primer proyecto de investigación en dicha disciplina en este Instituto. Se describen aspectos relevantes de diversos proyectos de investigación, de proyectos industriales, de proyectos de cooperación, de las características de los prototipos estudiados, y de los programas académicos y cursos asociados. Todo lo anterior, efectuado en el marco de las actividades académicas y científicas en la línea de investigación de Mecatrónica y Control del TecNM – ITLag durante el periodo mencionado. Asimismo, se hace un reconocimiento a los profesores y estudiantes que han participado en ellas, y a las instituciones que han auspiciado tales actividades. El análisis presentado ilustra la trascendencia del trabajo realizado por nuestro grupo de investigación.
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DR. JUAN MANUEL IBARRA ZANNATHA «Percepción y control para robots autónomos» Resumen: Muchos de los grandes desarrollos tecnológicos que se están operando en todas las áreas de la actividad humana están soportados en dos pilares principales: la percepción y el control automático. En la Robótica esto es muy notorio, los robots que están siendo producidos exhiben una conducta cada vez más independiente del operador, del usuario. Los robots de servicio en sus distintas modalidades como los robots agrícolas, los drones, los robots humanoides, los vehículos autónomos y un largo etcétera son cada vez más autosuficientes, más autónomos. Esto se logra gracias a modernas tecnologías de percepción que van desde novedosos sensores integrados de estado sólido o basados en MEMs hasta las muy recientes tecnologías de inteligencia artificial, pasando por las clásicas técnicas digitales de filtraje y de estimación, así como de sistemas de computación embebidos. El otro pilar en estos avances lo constituye el control automático, el cual ha venido beneficiando de modernas técnicas que aseguran no sólo el control de movimientos de las máquinas, sino aún el control de su comportamiento para lo cual también aquí se cuenta con una gran cantidad de herramientas producidas por la inteligencia artificial. Es en este contexto que nos proponemos presentar algunos de los avances en ambos dominios, la percepción y el control, que hemos venido utilizando en nuestros proyectos de Robots Autónomos, tanto para humanoides como para drones y vehículos autónomos. |
