{"id":874,"date":"2018-02-23T10:45:55","date_gmt":"2018-02-23T16:45:55","guid":{"rendered":"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/?p=874"},"modified":"2018-02-28T11:47:08","modified_gmt":"2018-02-28T17:47:08","slug":"tesis-presentada-por-el-ing-jose-alfredo-martinez-melchor","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/inicio\/tesis-presentada-por-el-ing-jose-alfredo-martinez-melchor\/","title":{"rendered":"Tesis presentada por el Ing. Jos\u00e9 Alfredo Mart\u00ednez Melchor"},"content":{"rendered":"<p><a href=\"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/files\/2017\/08\/IMG-20170818-WA0008-2.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignleft size-thumbnail wp-image-881\" src=\"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/files\/2017\/08\/IMG-20170818-WA0008-2-150x150.jpg\" alt=\"\" width=\"150\" height=\"150\" \/><\/a><a href=\"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/files\/2017\/08\/IMG-20170818-WA0008.jpg\"><\/a><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p><strong>Tesis con t\u00edtulo:\u00a0<\/strong>\u201cOptimizaci\u00f3n de trayectorias libres de colisiones para robots m\u00f3viles utilizando una t\u00e9cnica de suavizamiento local lineal a tramos\u201d<\/p>\n<p><strong><span class=\"_4yxo\">Asesores:<br \/>\n<\/span><\/strong>Dr. V\u00edctor Manuel Jim\u00e9nez Fern\u00e1ndez<br \/>\nDr. H\u00e9ctor V\u00e1zquez Leal<\/p>\n<p><strong><span class=\"_4yxo\">Sinodales:<br \/>\n<\/span><\/strong>Dr. Evodio Mu\u00f1oz Aguirre<br \/>\nDr. H\u00e9ctor Hugo Cerecedo N\u00fa\u00f1ez<br \/>\nDr. Pablo Samuel Luna Lozano.<\/p>\n<p><strong><span class=\"_4yxo\">Xalapa, Veracruz, a 18 de Agosto del 2017.<\/span><\/strong><\/p>\n<p><span class=\"_2cuy _19ii _2vxa\"><span class=\"_4yxo _4yxp\">Se presenta una metodolog\u00eda para la optimizaci\u00f3n de rutas precalculadas libres de colisiones para robots con tracci\u00f3n diferencial. La principal ventaja de \u00e9sta metolodgia es que la optimizaci\u00f3n se realiza teniendo en consideraci\u00f3n la cinem\u00e1tica y restricciones mec\u00e1nicas de un robot m\u00f3vil. De acuerdo con \u00e9sta propuesta, la ruta optimizada es conseguida aplicando recursivamente un suavizamiento local en una trayectoria inicial la cual es originalmente modelada como una funci\u00f3n Piecewise-Linear unidimensional. El suavizamiento recursivo asegura que la funci\u00f3n Piecewise-Linear original puede ser transformada en una suave, la cual cumple las restricciones establecidas por las ecuaciones de cinem\u00e1tica del robot m\u00f3vil en t\u00e9rminos de m\u00ednimo radio de curvatura. Como resultado se obtiene una trayectoria que garantiza menor consumo de energ\u00eda y menor desgaste mec\u00e1nico.<\/span><\/span><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; Tesis con t\u00edtulo:\u00a0\u201cOptimizaci\u00f3n de trayectorias libres de colisiones para robots m\u00f3viles utilizando una t\u00e9cnica de suavizamiento local lineal a tramos\u201d Asesores: Dr. V\u00edctor Manuel Jim\u00e9nez Fern\u00e1ndez Dr. H\u00e9ctor V\u00e1zquez Leal Sinodales: Dr. Evodio Mu\u00f1oz Aguirre Dr. H\u00e9ctor Hugo Cerecedo N\u00fa\u00f1ez Dr. Pablo Samuel Luna Lozano. Xalapa, Veracruz, a 18 de [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1894,"featured_media":881,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"ventana_nueva":"","tipo_url":"","url":"","extracto":"","imagen_halign":"","imagen_valign":"","bg_size":"","text_hide":"","media_url":"","tipo_media":"","video_url":"","video_pos":"","video_youtube":"","footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-874","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-inicio"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/874","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1894"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=874"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/874\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/wp-json\/wp\/v2\/media\/881"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=874"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=874"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.uv.mx\/miec\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=874"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}