Tesis con título: “Optimización de trayectorias libres de colisiones para robots móviles utilizando una técnica de suavizamiento local lineal a tramos”
Asesores:
Dr. Víctor Manuel Jiménez Fernández
Dr. Héctor Vázquez Leal
Sinodales:
Dr. Evodio Muñoz Aguirre
Dr. Héctor Hugo Cerecedo Núñez
Dr. Pablo Samuel Luna Lozano.
Xalapa, Veracruz, a 18 de Agosto del 2017.
Se presenta una metodología para la optimización de rutas precalculadas libres de colisiones para robots con tracción diferencial. La principal ventaja de ésta metolodgia es que la optimización se realiza teniendo en consideración la cinemática y restricciones mecánicas de un robot móvil. De acuerdo con ésta propuesta, la ruta optimizada es conseguida aplicando recursivamente un suavizamiento local en una trayectoria inicial la cual es originalmente modelada como una función Piecewise-Linear unidimensional. El suavizamiento recursivo asegura que la función Piecewise-Linear original puede ser transformada en una suave, la cual cumple las restricciones establecidas por las ecuaciones de cinemática del robot móvil en términos de mínimo radio de curvatura. Como resultado se obtiene una trayectoria que garantiza menor consumo de energía y menor desgaste mecánico.
